Сервобокс

Сервобокс: RR Servo Starter Kit

• USB порт
• Ethernet порт
• 2x CAN шины
• Рассеиватель энергии динамического торможения (до 40Вт средней мощности и до 500Вт пиковой)
• Вход внешнего источника питания 48В (до20А)
• Компактная конструкция
• DFU режим USB (обновление ПО через USB)
• Обновление ПО через Ethernet
• Поддержка Widows/Linux/MacOS
• DIP-switch для управления терминаторами CAN, режимом DFU и IP-адресом
• Возможность одновременной работы через USB и Ethernet

USB порт

• стандартный CDC/VCP режим
• реализует интерфейс совместимый с RR ServoAPI (только CAN1 или CAN1+CAN2 режимы)
• питание от порта (не может питать двигатели, только адаптер)

Ethernet порт

• 100MBit Full duplex
• UDP/IP
• UDP порт для консоли (настройка и управление) – для подключения можно использовать распространенную утилиту NetCat
• 2x UDP порта (на каждую CAN шину), реализующие протокол совместимый с RR ServoAPI
• 2x UDP порта “сырых” CAN-данных
• Статический IP-адрес
• IP-адрес по умолчанию выбирается через DIP-switch
• TFTP протокол для обновления ПО (устройство в режиме загрузчика работает как TFTP сервер)
• Возможность поиска устройств в сети

CAN

• 10kbps – 1Mbps
• Встроенные отключаемые (DIP-switch) терминаторы для каждой CAN шины
• Терминаторы имеют стабилизацию средней точки для лучшей ЭМС
• Возможность объединения двух шин в одну (DIP-switch)

DIP switch

1 – выбор IP-адреса по умолчанию (192.168.0.123)
2 – выбор режима DFU (обновление ПО через USB)
3+4 – электрически соединяет обе CAN шины
5+6 – включает терминатор на шине CAN1
7+8 – включает терминатор на шине CAN2

Примечание: выключать терминаторы имеет смысл только если предполагается использование SSK в шине с уже установленными терминаторами. В составе комплекта для быстрого старта терминаторы должны быть включены.

Поиск в сети (Advertise protocol)

Устройство с интервалом 2 сек посылает broadcast UDP сообщение в порт 49001 с текстовым описанием и IP-адресом, по которому оно доступно.

В Linux/MacOS/Windows(Cygwin) информацию об устройствах можно получить при помощи команды:

nc -ulk 49001
"EU2C"@192.168.0.59
"USB<->ETH<->CAN (CI-NEW)"@192.168.0.56
"USB<->ETH<->CAN"@192.168.0.57
"EU2C"@192.168.0.59

Console
UDP port: 2000

Подключение Linux/MacOS/Windows(Cygwin):
nc -u 192.168.0.123 2000
или с использованием функций библиотеки readline (редактирование строк, история команд и т.д.)

rlwrap nc -u 192.168.0.123 2000

Примечание: UDP – не создает соединение (в отличие от TCP), поэтому возможно потребуется несколько раз нажать “ENTER”, прежде чем появится приглашение к вводу.

Приглашение к вводу
0# - цвет знака ‘#’ отличается в зависимости от режима: красный – режим загрузчика, зеленый – рабочий режим
Список команд консоли можно получить набрав команду help.

Описание команд консоли

Описание “сырого” протокола

“Сырой” протокол используется для отправки и приема произвольных CAN сообщений. Для этого в SSK предусмотрены UDP порты 22000 и 22100 для CAN1 и CAN2 соответственно. Формат данных на отправку и прием имеет один и тот же формат:

• CAN_ID: 32 бита (Little endian)
• Data length code (DLC): 8 бит
• DATA: 8 полей по 8 бит

Общая длина пакета составляет 13 байт и не зависит от DLC кода. Если значение DLC меньше 8, то лишние байты не учитываются. Сообщения отправляются и принимаются по одному пакету в одной UDP датаграмме. CAN ID расширенного формата (29бит) индицируется установкой 31-го бита в CAN_ID. Удаленный запрос (remote request) не поддерживается.

Ethernet и ServoAPI

Для работы с ServoAPI по Ethernet нужно указать вместо имени последовательного порта IP адрес устройства.

SSK использует UDP порты 17700 и 17800 для CAN1 и CAN2 соответственно. В ServoAPI при работе через Ethernet порт 17700 используется по умолчанию. Если необходимо использовать другой порт, то в качестве имени устройства следует использовать строку состоящую из IP адреса и номера порта разделенные двоеточием:

192.168.0.123:17800

Индикация

SSK содержит 9 светодиодов для индикации различных режимов работы. Индикатор питания (5), две группы по 3 светодиода (8, 9) для индикации работы CAN шин, два светодиода (соединение и активность) на розетке Ethernet. Светодиоды CAN имеют два режима работы:

• SSK находится в режиме загрузчика и не готов к нормальной работе – светодиоды циклически зажигаются
• SSK находится в нормальном режиме работы – светодиоды индицируют прием (RX), передачу (TX) или ошибку (ERR)

Рассеиватель энергии торможения (energy eater)

Расположение разъемов/органов управления

1 – Вход питания 48В для серводвигателей
2 – Выходы 48В для серводвигателей (все соединены параллельно)
3 – Разъемы шины CAN1 (все соединены параллельно)
4 – Разъемы шины CAN2 (все соединены параллельно)
5 – Индикатор питания
6 – DIP-switch
7 – Розетка Ethernet
8,9 – Индикаторы состояния CAN1 и CAN2 соответственно
10 – Разъем MicroUSB

Габаритные размеры

Все размеры указаны в мм.

Детали предыдущей модели сервобокса доступны здесь.