Контроллер

Контроллер в серводвигателях RDrive

Контроллеры — это ядро замкнутой системы управления движением, которая интегрирована в корпус серводвигателя RDrive.

Устройство замыкает цепь путем отслеживая сигналов обратной связи от двух энкодеров положения и применяя сигнал для управления роботизированным приводом.

Как контроллер обеспечивает управление движением

Контроллеры получают входной командный сигнал от управляющего устройства (например, ПК) и на основе этого сигнала создают профиль движения. Этот профиль движения представляет собой последовательность команд положения по отношению к времени. Контроллеры, используя этот профиль, генерируют сигналы крутящего момента. Затем применяют их к RDrive, сообщая сервомотору, куда и как быстро должно происходить движение.

Контроллеры отслеживают сигналы от устройства обратной связи (например, энкодера), которое оценивает движение серводвигателя и сравнивает их с командами, поступающими от управляющего устройства. При необходимости контроллеры корректируют положение и частоту вращения двигателя в соответствии со входными параметрами.

Как работают контроллеры в серводвигателях RDrive

Контроллер, который используется в серводвигателе RDrive — это собственная разработка компании Rozum Robotics. Мы начинали с идеи разработать сервопривод, который был бы одновременно компактен и обеспечивал бы эффективное управление движением.

Для производства контроллеров Rozum Robotics закупает расходные материалы (резисторы, микрочипы и т.д.) у надежных поставщиков и монтирует компоненты на печатную плату (ПП). Затем ПП интегрируется в корпус робота. Такая интеграция не только экономит место в машине, но и устраняет лишние кабели и разъемы, улучшает электромагнитную совместимость.

В системах управления движением, в которых применяется серводвигатель RDrive, контроллер получает сигналы обратной связи от двух встроенных энкодеров. Связь между ними осуществляется посредством линии BiSS. Обратная связь включает в себя данные об угловом перемещении и скорости выходного вала сервопривода, а также об угловых положениях и скорости вращения вала ротора.

На основании этой информации контроллеры определяют, достиг ли привод переменного тока требуемого положения и скорости. В зависимости от результатов, контроллер по мере необходимости корректирует движение двигателя. Он также получает команды от устройства управления, связываясь с ним по сети CAN.

В сочетании с двумя абсолютными магнитными энкодерами контроллер представляет собой компактное решение "все-в-одном", обеспечивающее точное позиционирование мотора даже в сложных условиях эксплуатации.